本文最后更新于 2026年6月18日。
在自动驾驶与底盘控制系统中，ACU（Autonomous Driving Control Unit，自动驾驶控制单元） 与 底盘执行器（如电子转向 iEPS、电子制动 iBooster/EMB） 之间的交互是确保车辆安全行驶的核心。
根据响应速度、可靠性和冗余需求，它们通常采用以下两种主要的交互协议：
1. CAN 总线通讯 (Controller Area Network)
这是目前最主流的数字化交互方式，具有数据量大、多节点布线简单的特点。
-
通讯内容：
-
控制指令：ACU 向执行器发送期望值，如转向角（Steering Angle）、制动压力（Brake Pressure）或电机扭矩。
-
状态反馈：执行器实时回传当前角度、实际压力、工作模式、故障码（DTC）以及生命值信号（Alive Counter）。
-
-
信号校验：为了功能安全（ISO 26262），通常会使用 CRC 校验 和 Rolling Counter，防止信号被篡改或丢失。
-
物理特性：采用差分信号，抗干扰能力强。现代架构多采用 CAN-FD，其速率可达 5Mbps，能够容纳更多的安全冗余信息。
2. 硬线连接 (Hardwired Connection)
硬线主要用于高等级冗余和极速响应的场景。即便在软件系统崩溃或总线堵塞的情况下，硬线依然能保证物理连接的可靠性。
-
PWM 信号 (Pulse Width Modulation)：
- 常用于简单的执行控制，例如通过占空比来调节阀门的开度或电机的功率。
-
模拟/数字信号 (Analog/Digital)：
-
唤醒信号：ACU 通过高低电平硬线直接唤醒处于休眠状态的执行器。
-
反馈信号：如制动踏板开关信号，不经过总线直接进 ACU，确保毫秒级的响应。
-
-
硬连线互锁 (Interlock)：用于紧急切断，当 ACU 检测到严重硬件错误时，通过硬线直接切断执行器电源或拉低使能信号。
3. 两种方式的对比
| 特性 | CAN/CAN-FD 通讯 | 硬线 (Hardwired) |
|---|---|---|
| 信息密度 | 高（可传输复杂协议、诊断、多维参数） | 低（通常仅限单路信号或开关量） |
| 响应速度 | 毫秒级（受总线负载影响） | 纳秒/微秒级（物理延迟极低） |
| 布线成本 | 低（两根线串联多个设备） | 高（一对一连接，线束笨重） |
| 容错性 | 依赖协议校验，存在软件失效风险 | 物理结构简单，不易受软件死机影响 |
| 典型应用 | 路径跟踪控制、诊断信息传输 | 紧急制动（AEB）触发、系统唤醒、硬冗余位 |
总结与演进
随着 E/E 架构（电子电气架构） 向中央计算平台演进，ACU 与执行器之间正逐渐引入 车载以太网 (Automotive Ethernet) 来处理更大带宽的数据，但在底盘安全域，CAN-FD 与硬线备份 依然是目前最为稳固的“黄金组合”。